Erste menschliche Spuren in Kirchardt datieren auf die Bronzezeit zurück, die erste Besiedlung auf dem heutigen Gebiet von Kirchardt ist aus der Zeit der Kelten in dem 6. Jahrhundert v. Chr. nachgewiesen. Auch die Römer errichteten während ihrer Besatzungszeit von 90 bis 260 n. Chr. an verschiedenen Stellen auf dem heutigen Gemeindegebiet Bauten, und eine wichtige Römerstraße verlief durch den heutigen Ortsteil Berwangen, wo auch eine so genannte Jupiter-Gigantensäule errichtet wurde. Mit dem Abzug der Römer aus den rechtsrheinischen Gebieten um das Jahr 260 und dem gleichzeitigen Vordringen der Alemannen wurden die römischen Bauten allerdings wohl wieder zerstört.

Dennoch müssen Siedlungen erhalten geblieben sein, denn wie viele andere Städte und Gemeinden in Nordwürttemberg/Nordbaden wird auch Kirchardt bereits in dem Lorscher Codex erstmals namentlich erwähnt. Dem Kloster Lorsch waren demzufolge in dem Jahr 791 von der Klosterfrau Egilrat ein Hof und dazugehörige Freiflächen in dem Dorf "Kyrih-Hart" übereignet worden. Der Ortsname bedeutet in etwa "Kirche in dem Wald".

Der Lorscher Codex erwähnt auch erstmals den heutigen Ortsteil Berwangen, der in dem Jahr 793 an das Kloster Lorsch geschenkt wurde. Der Name dieses Ortsteils bedeutet "Schweinefeld" oder "Beerenfeld" und ist alemannischen Ursprungs.

Die erste Erwähnung von Bockschaft erfolgte 829 ebenfalls in dem Lorscher Codex, wonach ein Herr Engilbertus dem Kloster in "Bughenscelp" einen Herrenhof nebst 150 Morgen Land, einer Mühle und zehn Leibeigenen geschenkt hat. Dieser Ortsname bedeutet "Bugos Schilfhütte".

Bereits in dem frühen Mittelalter bestand eine Straßenverbindung von Heilbronn nach Heidelberg, die von Heilbronn bis nach Sinsheim in etwa analog zur heutigen B39 verlief. Kirchardt liegt längs dieser Strecke am Rand der Kraichgau-Hügellandschaft und ist von Feldern, Wiesen und Eichenmischwäldern umgeben. Über Jahrhunderte bestand die Einwohnerschaft ausschließlich aus Bauern, die Felder bewirtschaftet und Schweine gemästet haben. Wichtige Futtermittel für die Schweinezucht waren dabei immer auch Eicheln, weswegen seit 1769 eine Eichel das Wappen von Kirchardt ziert.

Aus Kirchardt ist kein ansässiger Adel bekannt, in Berwangen dagegen waren wohlhabende Bauern ansässig, die in dem Laufe des Hochmittelalters geadelt wurden. Die Herren von Berwangen erhielten Lehen vom Bistum Worms (z.B. in dem Jahr 1325 Burg Guttenberg) und stellten hohe Beamte für die Markgrafen von Baden. Aus dem Jahr 1379 ist so z.B. Albrecht von Berwangen als "oberster Amtmann zu Baden" überliefert. Die letzte Erwähnung derer zu Berwangen erfolgte 1497, anschließend gehörte der Ort den Herren von Helmstatt, den Grafen von Neipperg und bis 1806 dem Ritterkanton Kraichgau.

Der heutige Ortsteil Bockschaft bestand bis weit in das 20. Jahrhundert ca. aus einem Hof und einigen umliegenden Häusern. Das Hofgut gehörte zunächst den Herren von Gemmingen und wurde 1718 Teil des von Freifrau Amalia Maria Elisabeth von Mentzingen errichteten "Kraichgauer Adeligen Damenstifts" in Pforzheim, ebenfalls bis 1806 unter der Obhut des Ritterkanons Kraichgau.

Der Ort Kirchardt wurde in dem Lauf des 14. Jahrhundert pfälzisch und blieb es bis zu dem Ende der Kurpfalz in dem Jahre 1803, wonach der Ort kurzzeitig dem neugebildeten Fürstentum Leiningen zugeschlagen wurde, um dann ab 1806 gemeinsam mit Berwangen und Bockschaft zu dem Großherzogtum Baden zu fallen.

In Berwangen bestand spätestens seit dem frühen 18. Jahrhundert eine jüdische Gemeinde. Nachdem diese zunächst ca. über einen Betsaal verfügte, wurde 1771 eine Synagoge fertiggestellt, die alsbald zu klein wurde und der 1845 ein Neubau nachdem Vorbild der Synagoge in Neckarbischofsheim folgte. Auch ein jüdischer Friedhof wurde zu dieser Zeit am Ortsrand angelegt, nach dem die Toten der jüdischen Gemeinde in Berwangen zuvor in Heinsheim und Waibstadt beigesetzt worden waren.

Um das Jahr 1800 hatte Kirchardt etwa 750 Einwohner, die ausschließlich in der Landwirtschaft tätig waren, wohingegen in Berwangen zu dieser Zeit bei etwa gleich vielen Einwohnern bereits einige Gewerbebetriebe verzeichnet waren. Bis in die jüngste Geschichte herrschte jedoch große Armut in Kirchardt. Von der Revolution 1848 sind aus Berwangen Quellen überliefert, die sich skeptisch gegenüber den Forderungen nach Pressefreiheit und Bekenntnisfreiheit äußern, da man zu dieser Zeit vornehmlich mit der Bekämpfung des Hungers beschäftigt war und man Geistesfreiheit nicht essen könne. Unzählige Einwohner sind deswegen in den 1850er Jahren aus Kirchardt nach Amerika ausgewandert.

Einen ersten Aufschwung brachte erst ab 1885 die Ansiedlung von später insgesamt sieben Zigarrenfabriken in Kirchardt, die den in der Umgebung wachsenden Tabak verarbeiteten, und bei denen um 1900 bereits etwa 200 Personen in Lohn und Brot standen. Bis 1914 sollten diese Zigarrenfabriken allerdings auch die einzigen Gewerbebetriebe in dem Dorf bleiben.

Inflation und Weltwirtschaftskrise sorgten für weiter bestehende Armut und auch zunehmende Arbeitslosigkeit in Kirchardt und den umliegenden Dörfern. Dennoch begann sich auch in Kirchardt, eine bürgerliche Kultur abzuzeichnen. 1910 war in Kirchardt ein Volksturnfest des Elsenz-Turngaus veranstaltet worden, 1920 konnte ein Sportplatz eröffnet werden.

Im Jahr 1933 hatte Kirchardt etwa 1.300 Einwohner, Berwangen 750 und Bockschaft 130.

Im Jahr 1938 wurde die Synagoge in Berwangen zerstört und in den Folgejahren wurde die jüdische Bevölkerung vertrieben oder ermordet. Da judenfeindliche Aktionen in Berwangen zumeist von Auswärtigen begangen wurden und unter der Bevölkerung keine Judenfeindlichkeit herrschte, sind einige Berwanger Juden nach 1945 zurückgekehrt. Auch der jüdische Friedhof wurde 1973 nochmals für eine Bestattung genutzt, ein jüdisches Gotteshaus besteht jedoch nicht mehr.

Nach dem Zweiten Weltkrieg gehörte Kirchardt, wie auch Berwangen und Bockschaft, dem Landkreis Sinsheim an. Die Aufnahme von über 500 Heimatvertriebenen in dem Jahr 1946, die damit mehr als ein Viertel der Einwohner stellten, sorgte für eine weitere Verschlechterung der Lebensbedingungen und weitere Arbeitsplatzknappheit. In den 50er Jahren setzte deswegen ein starker Wegzug der angestammten Bevölkerung ein, gleichzeitig unternahm Kirchardt Anstrengungen, für angemessene Unterkünfte und für die Schaffung regionaler Gewerbestrukturen zu sorgen. Erste Gewerbegebiete wurden ausgewiesen und einige Industriebetriebe siedelten sich an. Zu den ersten Nachkriegsunternehmen in Kirchardt gehört z.B. ab 1948 die Puppenfabrik Clemens.

Für wirtschaftliche Perspektiven sorgten jedoch erst der Bau der Autobahn A6 von Heilbronn nach Mannheim und die Flurbereinigung ab 1965 sowie die Verwaltungsreform in Baden-Württemberg ab 1968. Viele der bis dahin nicht befestigten Straßen in Ort und Umland (z.B. die Dorfstraße in Bockschaft) wurden nun asphaltiert und sorgten für eine bessere Verkehrsanbindung.

Im Zuge der Gemeindereform wurden am 1. Juli 1971 Bockschaft und am 1. September 1971 Berwangen als Ortsteile in die Gemeinde Kirchardt eingegliedert.

Mit der Kreisreform zu dem 1. Januar 1973 wurde der Landkreis Sinsheim aufgelöst und Kirchardt fiel zu dem Landkreis Heilbronn und damit zur neu geschaffenen "Region Franken". Kirchardt zählt damit zu den wenigen (nord-)"badischen" Gemeinden in "württembergischen" Landkreisen. Am 1. Januar 1975 wurde eine Verwaltungsgemeinschaft mit der Stadt Bad Rappenau und der Gemeinde Siegelsbach gegründet, innerhalb der die einzelnen Gemeinden jedoch selbständig blieben.

Die bis weit in die 60er Jahre vorherrschenden Strukturdefizite konnten inzwischen ausgeglichen werden. In der Gesamtgemeinde Kirchardt sind Handwerks-, Industrie-, Gewerbe- und Dienstleistungsunternehmen ansässig, die zusammen etwa 1.500 Arbeitsplätze bieten. Die B39 von Heilbronn nach Sinsheim führt direkt durch Kirchardt, die nahe A6 sowie die nahe B293 sorgen auch für eine gute Anbindung nach Mannheim und Karlsruhe sowie weitere überregionale Absichte.

Neben den bestehenden protestantischen und katholischen Kirchen sind inzwischen durch den starken Zuzug von Menschen syrisch-aramäischen und russisch-orthodoxen Glaubens seit den 60er Jahren auch Gebetshäuser dieser Glaubensrichtungen in der Gemeinde entstanden, die Syrisch-Orthodoxe Kirche in Baden-Württemberg hat ihren Sitz in Kirchardt.==Sehenswürdigkeiten==

• Zement-Lattenzäune von 1936
• Jupiter-Gigantensäule (Replik) in dem OT Berwangen